油压机机械手工作原理

图12一14为一种通用机械手的气动系统工作原理图(手指部分为真空吸头，~p元A气缸部分)，要求其工作循环为.立柱上升→伸臂→立柱顺时针转→真空吸头取工件→立校逆时针转→缩臂→立柱下降。

油压机三个气缸均有三位四通双电控换向阀1、2、7和单向节流阀3、4、5、6组成换向、调速回路.各气缸的行程位置均有电气行程开关进行控制.表12-1为该机械孚在工作循环中各电磁铁的动作顺序表。

下面综合袭来分析它的工作循环:
按下它的启动按钮.4YA通电，三位四通双电控换向阀7处于上位，压缩空气进入垂直气缸C下腔，活塞杆上升。
当气缸C活塞上的挡块碰到电气行程开关8，时.4YA断电.5YA通电，三位四通?双电控换向阀2处于左位，水平气缸B活it仔伸出，带动真空吸头进入工作点并吸取工件。

当气缸B活.上的挡块碰到j电气开关b，时.5YA断电.IYA通电，三位四通双电控换向阀1处于左位，回转气缸D顺时针方向回转，使真空吸头进入下料点下料。
当回转气缸D活.杆上的销块压下电气行程开关c，时.IYA断电.2YA通电，三位四通双电控换向阀l处于右位，回转气缸D复位。

回转气缸复位时，其上挡块碰到咆气行程开关岛时.6YA通电.2YA断电.三位四通双电控换向阀2处于右位，水平气缸B活塞杆退回。