气动冲床中什么是抓取机械手装置

气动冲床抓取机械手装置

(1抓取机械手装置。抓取机械手装置是一个能实现四自由度运动(即升降、伸缩、气动手 指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动〉的工作单元，该装置整体安装在步进电机传动组件的 滑动溜板上，在传动组件带动下整体作直线往复运动，定位到其他各工作单元的物料台，并完成 抓取和放下工件的功能。
抓取机械手装置的具体构成有: 1气动手爪。双作用气缸由一个二位五通双向电控阀控制，带状态保持功能，用于各个工 作站抓物搬运。双向电控阀的工作原理类似于双稳态触发器，即输出状态由输入状态决定，如果 确认了输出状态，即使无输入状态，双向电控阀一样保持被触发前的状态。 2)双杆气缸。双作用气缸由一个二位五通单向电控阀控制，用于控制手爪伸出缩回。 3)回转气缸。双作用气缸由一个二位五通单向电控阀控制，用于控制手臂正反向90。旋转， 气缸旋转角度可以在0° -180。范围内任意调节。
4)提升气缸。双作用气缸由一个二位五通单向电控阀控制，用于控制整个机械手提升下降。 以上气缸运动速度由进气口节流阀调整进气量进行调节。
(2)步进电机传动组件。步进电机传动组件用于拖动抓取机械手装置作往复运动，完成精确 定位的功能。步进电机传动组件由步进电机、同步轮、同步带、直线导轨、滑动溜板、拖链和原 点开关、左右极限开关组成。
步进电机由步进电机驱动器驱动，通过同步轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨作往复直线 运动，从而带动固定在滑动溜板上的抓取机械手装置作往复直线运动。 抓取机械手装置上所有气管和导线沿拖链敷设，进入线槽后分别连接到电磁阀组和接线端子 排组件上。
原点开关用于提供直线运动的起始点信号，左右极限开关则用于提供越程故障时的保护信 号。当滑动溜板在运动中越过左极限或右极限位置时，极限开关会动作，从而向系统发出越程故 障信号