液压机PID控制系统的功能怎样实现

液压机PID控制系统的功能怎样实现

a.手动操舵方式。类似人工操舵方式。实功手按舵转，手松舵停z左舵左钮，回舵右钮。在随动、自动两种操舵失灵时，实现应、操作。
b.随动操舵方式。是一个根据舵角偏差进行自动调节的闭环系统。闭环系统中采用了 比较环节对舵轮给定信号与舵角反馈信号进衍比较，因此只有当舵角反馈信号与操舵信号相 等时，舵叶才会停止。
c.液压机自动操舵方式。具有双重负反馈环节和两个比较单元的闭环PID控制系统。采用了 比较环节对给定航向信号与反馈航向信号划行比较作为PID控制器的输入，通过PID参数 的设置实现压舵、反舵等操舵过程控制，恢医原航向。
改造后的PID自动舵实际航向达到设冠航向变化过程中，时域性能指标为z上升时间
tτ=845;峰值时间tp = 775 (范围士2%) ;超调量σp=15%;超调量二15%0 PID自动舵系统响应初始阶段响应快，趋稳定的过渡时间短，超调量小，表明系统动态 过程平稳，性能好。动态性能指标表明PID自动|舵满足实际船舶航行要求，具有良好的控 制性能。