油压机机械手液压系统

油压机机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。因为能在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环搅中，代替人完成笨重、单调、频繁的作业。而获得广泛的应用。
机械手一熊由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置四大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。驱动系统多采用电液{气)机联合传动。现以J50l油压机工业机械孚为例来讲解。

油压机机械手工作原理
J50l工业机械手属于圆柱坐标式全液压驱动机械芋，具有手臂升降、伸缩、回转和手麟回转四个自由。执行机构相应由手臂、手腕、手臂伸缩机构、手臂升降机构、手臂回转机构和回转定位装置等组成，每-部分均由液压缸驱动与控制。机械孚完成的动作循环为:

插定位销→手臂前伸→手指张开→手指夹紧并抓料→手臂上升→手臂缩回→手腕回转180?→拔定位销→手臂回转95°→插定位销→手臂前例'→手臂中停(此时主机的夹头下降央料)-手指松开(此时主饥夹头夹着料上升}→孚指闭合-手臂缩回→手臂下降→孚腕回转复位→拔定位销→手臂回转复位→待料，泵卸载。
J50l工业机械手液压系统因如图7-1所示，电磁铁动作顺序见表7-3。