油压机机械手系统特点

通过分析，将油压机液压系统的特点归纳如下:
①油压机系统采用了双联泵供油，领定压力为6。3MPa。手臂升降及手臂伸缩时由两个泵同时供油。流量为(35+18)L/min。手臂及手腕回转、手指松紧及定位缸工作时，只由小流量泵2(流量为18L/min)供油，大流量泵1(流量为35L/min)自动卸貌。由于定位缸和控制油路所有自压力较低。在定位缸支路上串联有定值减压阀8。使之获得稳定的1.5-1.8MPa压力。

②手臂的伸缩和升降采用单籽双作用液压缸驱动，手臂的伸出和升降速度分别由单向调速阀15、13和II实现回油节流调速s手臂及手腕的回转由摆动马达驱动，其正向、反向运动亦采用单向调速阀17和18、23和24回油节流调速。

③执行机构的定位和缓冲是机械手工作平稳可靠的关键。该机械子手臂伸出、手腕回转由挡铁定位保证精度。到达端点前发倍号切断油路，滑行缓冲，手臂缩田和手臂上升由行程开关适时发信号，提前切断油路滑行缓冲并定位。此外，手臂伸缩缸和升降缸采用了电液换向阀换向。

④为使手指夹紧缸夹紧工件后不受系统压力波动的影响，保证牢固地夹紧工件，系统采用液控单向阀21实现锁紧回路。